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el centro storico di Marcellinara, sulle rovine del quattrocentesco castello, si erge l’imponente e al contempo elegante palazzo della nobile e storica famiglia Sanseverino: “[...] Una larga casa quadrata che ha una certa vaga sembianza di posto fortificato”. (M. du Camp, L’Expédition des deux Siciles, Paris 1861) 
Il 3 febbraio 1445 Alfonso d’Aragona concesse a Niccolò Sanseverino dei Conti di Mileto la Baronia di Marcellinara quale ricompensa per l’aiuto offertogli dalla famiglia, durante il vittorioso assedio di Catanzaro, contro il Conte di Ventimiglia. 
Dell’antico castello rimangono il cortile e gli ambienti al piano terra. Qui i muri di tufo chiaro, i raffinati capitelli alla base degli archi e delle lunette, e le tracce di affreschi con disegni geometrici, denotano una funzione di “residenza” e non solo difensiva del castello.  
La maggior parte del castello fu distrutta con il terremoto del 1783 e su questi antichi resti fu costruito l’attuale palazzo completato nel 1790. 
A pianta quadrata, con il cortile centrale che presenta ancora l’antico acciottolato quattrocentesco, il palazzo è a due piani, adeguandosi così alle norme antisismiche stabilite dagli editti reali per la ricostruzione. La tecnica costruttiva delle murature è il cosiddetto “baraccato”: lunghi montanti lignei, collegati da una struttura reticolare, sono racchiusi internamente ai muri di pietra e malta; le lunghe travi arrivano sino al solaio dell’ultimo livello dove fungono da appoggio alle capriate del tetto. A livello dei piani di calpestio, le travi dei solai appoggiano sui dormienti orizzontali inseriti nel muro.  
La facciata è caratterizzata da un imponente loggiato costituito da cinque archi a tutto sesto e decorato da un bugnato liscio. 
“Le scale del palazzo del barone Sanseverino sono tutte di questo marmo (il verde di Calabria), il che sarebbe altrove un lusso più che regale”. (F. Lenormant, La Grande Grèce. Paysages et histoire, Paris 1881) 
Al piano nobile i balconi sono incorniciati da lesene con capitelli che giungono fino al sovrastante cornicione. Fregi, cornici, rosette di stucco e leggere ringhiere di ferro battuto contribuiscono ad un insieme di particolare eleganza. 
Gli ampi saloni di rappresentanza conservano ancora gli antichi impiantiti di maiolica policroma. I marchi apposti sul retro delle mattonelle hanno permesso l’attribuzione dei pavimenti alle due più importanti fabbriche di maiolica attive a Napoli tra il 1700 e il 1800, Giustiniani e Migliuolo; l’epoca è confermata anche dallo stile decorativo delle riggiole che trae spunto dai disegni dei mosaici delle antiche città di Pompei ed Ercolano. Decori Neoclassici anche quelli degli affreschi murali e dei soffitti: i primi con campiture delimitate da cornici e circondate da trecce di foglie, i secondi, dipinti con estrema raffinatezza, sono trompe l’oeil di leggere volte, in una stanza decorate con ghirlande di fiori che proiettando le loro ombre sul soffitto rendono l’idea di tridimensionalità, festoni di foglie, medaglioni con puttini, slanciati vasi bianchi con  il disegno di un busto maschile, nell’altra con festoni di foglie e di spighe, rosette, cornici dentellate, anfore bianche e coppe traforate sostenute da tre figure femminili in piedi su un basamento. Tenui i colori utilizzati: dominano il bianco, il giallo ed il verde acqua. 
Sovraporte e sovrafinestre sono dipinti su tela e firmati da Vincenzo Frangipane, i temi sono l’allegoria delle quattro stagioni, le tre grazie, paesaggi con marine e scene bucoliche.  
Un quadro di San Francesco di Paola, eseguito durante il Suo soggiorno, nel 1464, nel castello Sanseverino, è tuttora conservato nella chiesa del Palazzo.